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一、如圖1中機(jī)器人J1軸處于170時(shí)，已經(jīng)發(fā)生碰撞，這種情況是不允許發(fā)生的。所以我們必須要機(jī)器人中設(shè)置軟限位，對(duì)機(jī)器人起到安全保護(hù)。

二、設(shè)置步驟如下：

按下【MENU】（菜單）鍵一下一頁(yè)一系統(tǒng)一→軸動(dòng)作范圍一ENTER鍵。如圖2所示；

三、將光標(biāo)移動(dòng)到需要修改的軸范圍，在示教器中直接輸入新的設(shè)定值：

上限值：表示關(guān)節(jié)可動(dòng)范圍的上限值。代表該軸的正方向范圍：

下限值：表示關(guān)節(jié)可動(dòng)范圍的下限值。代表該軸的負(fù)方向范圍；

經(jīng)過測(cè)試得出）1軸的范圍處于+110°和-110°時(shí)不會(huì)與圍墻發(fā)生碰撞，所以在）1軸的范圍中設(shè)定值為該正負(fù)值，如圖3所示。

四、按下【FCTN輔助菜單→下一頁(yè)一啟動(dòng)模式一ENTER鍵一冷啟動(dòng)，

五、冷啟動(dòng)完成后即可生效。

六使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，移動(dòng)關(guān)節(jié)1軸，當(dāng)正向位置到達(dá)了110°時(shí)，機(jī)器人會(huì)報(bào)錯(cuò)，機(jī)器人就無法再向前移動(dòng)，同理，當(dāng)反向位置到達(dá)了-110°時(shí)，機(jī)器人也會(huì)報(bào)錯(cuò)，同時(shí)機(jī)器人也無法再向后移動(dòng)。