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FANUC發(fā)那科機器人軸動作范圍修改

來源:本站 時間:2023-02-28 08:27:33 瀏覽:339

一、如圖1中機器人J1軸處于170時,已經發(fā)生碰撞,這種情況是不允許發(fā)生的。所以我們必須要機器人中設置軟限位,對機器人起到安全保護。

圖片1.png

二、設置步驟如下:

按下【MENU】(菜單)鍵一下一頁一系統(tǒng)一軸動作范圍一ENTER。如圖2所示;

圖片2.png

三、將光標移動到需要修改的軸范圍,在示教器中直接輸入新的設定值:

上限值:表示關節(jié)可動范圍的上限值。代表該軸的正方向范圍:

下限值:表示關節(jié)可動范圍的下限值。代表該軸的負方向范圍;

經過測試得出)1軸的范圍處于+11-11時不會與圍墻發(fā)生碰撞,所以在)1軸的范圍中設定值為該正負值,如圖3所示。

圖片3.png圖片4.png

四、按下【FCTN輔助菜單下一頁一啟動模式一ENTER鍵一冷啟動,

圖片5.png

圖片6.png

、冷啟動完成后即可生效。

使用關節(jié)坐標系下,移動關節(jié)1軸,當正向位置到達了110°時,機器人會報錯,機器人就無法再向前移動,同理,當反向位置到達了-110°時,機器人也會報錯,同時機器人也無法再向后移動。