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目前常見的機器人一般采用中空走線的方式布線，在關(guān)節(jié)處過線管需穿過減速機，減速機通常為外購，因此其規(guī)格固定，若線纜數(shù)量較多，則需擴大過線管的管徑，但受限于減速機的尺寸不可變動，導(dǎo)致過線管的管徑也無法改動。

實用新型內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，過線管的管徑不受限于減速機的尺寸，本實用新型提供一種機械手及應(yīng)用其的三維激光切割機，所采用的技術(shù)方案如下：

本實用新型所提供的機械手包括四軸組件、過線管和用于激光切割的工作組件，所述工作組件安裝在所述四軸組件的輸出端，所述四軸組件包括四軸安裝板、四軸電機以及四軸輸出輪，所述四軸電機的輸出端安裝有四軸減速機，所述四軸減速機安裝在所述四軸安裝板，所述四軸減速機的輸出端通過傳動帶驅(qū)動所述四軸輸出輪轉(zhuǎn)動，所述四軸輸出輪帶動所述工作組件轉(zhuǎn)動，所述四軸輸出輪通過滾動軸承與所述四軸安裝板安裝，所述四軸輸出輪的中部成型有用于安裝所述過線管的**安裝孔。

進一步，所述**安裝孔中通過脹套安裝所述過線管。

進一步，所述**安裝孔的一端成型為用于定位所述脹套的**孔肩，所述**安裝孔的另一端安裝有壓蓋。

進一步，所述滾動軸承內(nèi)圈布置有用于固定所述過線管的環(huán)形接頭。

進一步，所述四軸減速機通過過渡板安裝在所述四軸安裝板，所述過渡板成型有多個腰型孔，所述四軸安裝板布置有張緊安裝塊和用于頂住所述過渡板的張緊件。

本實用新型所提供的三維激光切割機包括機械手。

進一步，三維激光切割機還包括用于升降所述機械手的Z軸組件、用于驅(qū)動所述機械手沿X軸方向移動的X軸組件以及用于驅(qū)動所述機械手沿Y軸方向移動的Y軸組件中的至少一種。

進一步，所述Z軸組件包括Z軸安裝板、Z軸電機以及帶動所述機械手升降的Z軸梁，所述Z軸電機通過齒輪齒條機構(gòu)驅(qū)動所述Z軸梁升降。

進一步，所述X軸組件包括X軸橫梁、X軸電機以及帶動所述機械手移動的X軸移動板，所述X軸電機通過齒輪齒條結(jié)構(gòu)驅(qū)動所述X軸移動板移動。

進一步，所述Y軸組件包括Y軸橫梁、Y軸電機以及帶動機械手移動的Y軸移動板，所述Y軸電機通過齒輪齒條機構(gòu)驅(qū)動所述Y軸移動板移動。

有益效果：四軸減速機的輸出端通過傳動帶驅(qū)動四軸輸出輪，四軸輸出輪帶動工作組件，過線管穿過四軸輸出輪的中部，從而將四軸減速機與過線管分離，可根據(jù)過線管的直徑來選用四軸輸出輪的規(guī)格，過線管的尺寸不再受限于四軸減速機的尺寸。本實用新型結(jié)構(gòu)合理，可廣泛應(yīng)用于自動化技術(shù)領(lǐng)域。

附圖說明

圖1為三維激光切割機的結(jié)構(gòu)圖；

圖2為機械手、Z軸組件、X軸橫梁、Y軸移動板以及Y軸電機的結(jié)構(gòu)圖；

圖3為X軸橫梁、Y軸移動板以及Y軸電機的結(jié)構(gòu)圖；

圖4為Z軸組件、X軸電機、X軸移動板的結(jié)構(gòu)圖；

圖5為機械手的結(jié)構(gòu)圖，圖中過線管顯示一部分；

圖6為四軸組件的剖視圖，圖中除去四軸罩殼和四軸蓋板的結(jié)構(gòu)；

圖7為四軸組件的結(jié)構(gòu)圖，圖中出去四軸罩蓋和四軸蓋板的結(jié)構(gòu)。

具體實施方式

下面結(jié)合圖1至圖7對本實用新型做進一步的說明。

本實用新型涉及一種機械手，其包括四軸組件、過線管12和用于激光切割的工作組件11，工作組件11安裝在四軸組件的輸出端。

四軸組件包括四軸安裝板13、四軸電機14以及四軸輸出輪15，四軸電機14的輸出端安裝有四軸減速機16，四軸減速機16安裝在四軸安裝板13，四軸減速機16的輸出端通過傳動帶18驅(qū)動四軸輸出輪15轉(zhuǎn)動，四軸輸出輪15帶動工作組件11轉(zhuǎn)動，四軸輸出輪15通過滾動軸承17與四軸安裝板13安裝，滾動軸承17的外圈通過若干個螺釘安裝在四軸安裝板13，四軸輸出輪15的端面通過若干個螺釘安裝在滾動軸承17的內(nèi)圈。

某些實施例中，四軸安裝板13安裝有四軸罩殼34和四軸蓋板，將四軸減速機16的輸出端、四軸輸出輪15和傳動帶18封裝在一殼體中。

機械手為中空走線方式，過線管12穿過四軸組件。四軸輸出輪15的中部成型有用于安裝過線管12的**安裝孔，四軸安裝板13成型有可供過線管12穿過的第二通孔。某些實施例中，工作組件11通過四軸連接件安裝在四軸組件的下方，四軸連接件的上端安裝在四軸輸出輪15的端面，四軸連接件中空，四軸連接件的中空部分與過線管12的內(nèi)腔相通。

某些實施例中，第二通孔布置有密封圈，密封圈為唇形結(jié)構(gòu)。

某些實施例中，**安裝孔中通過脹套19安裝過線管12。某些實施例中，**安裝孔的一端成型為用于定位脹套19的**孔肩，**安裝孔的另一端安裝有壓蓋20，壓蓋20用于定位過線管12的端部和防止脹套19脫出。

某些實施例中，滾動軸承17內(nèi)圈布置有用于固定過線管12的環(huán)形接頭21，過線管12穿過環(huán)形接頭21。

某些實施例中，四軸減速機16通過過渡板22安裝在四軸安裝板13，過渡板22成型有多個腰型孔，過渡板22通過穿過各腰型孔的螺釘安裝在四軸安裝板13，四軸安裝板13布置有張緊安裝塊23和用于頂住過渡板22的張緊件24，通過張緊件24調(diào)整傳動帶18的張緊，張緊件24可選用螺釘或螺栓。

本實用新型涉及三維激光切割機，其包括機械手，機械手的結(jié)構(gòu)如前所述。某些實施例中，三維激光切割機還包括用于升降機械手的Z軸組件、用于驅(qū)動機械手沿X軸方向移動的X軸組件以及用于驅(qū)動機械手沿Y軸方向移動的Y軸組件中的至少一種。

某些實施例中，Z軸組件包括Z軸安裝板25、Z軸電機26以及用于帶動機械手升降的Z軸梁27，Z軸電機26通過齒輪齒條機構(gòu)驅(qū)動Z軸梁27升降。某些實施例中，Z軸梁27的外側(cè)安裝有齒條和至少一個Z軸導(dǎo)軌，Z軸安裝板25安裝至少一個Z軸定滑塊，Z軸電機26安裝在Z軸安裝板25，Z軸電機26的輸出端安裝有齒輪。

某些實施例中，為方便走線，Z軸梁27設(shè)計為中空結(jié)構(gòu)，過線管12穿過Z軸梁27。

某些實施例中，X軸組件包括X軸橫梁28、X軸電機29以及帶動機械手移動的X軸移動板30，X軸電機29通過齒輪齒條機構(gòu)驅(qū)動X軸移動板30移動。某些實施例中，X軸橫梁28布置有齒條和至少一個X軸導(dǎo)軌，X軸移動板30通過至少一個X軸滑塊沿X軸導(dǎo)軌移動，X軸電機29安裝在X軸移動板30，X軸電機29的輸出端安裝有齒輪。

某些實施例中，Y軸組件包括Y軸橫梁31、Y軸電機32以及帶動機械手移動的Y軸移動板33，Y軸電機32通過齒輪齒條機構(gòu)驅(qū)動Y軸移動板33移動。某些實施例中，Y軸橫梁31布置有齒條和至少一個Y軸導(dǎo)軌，Y軸移動板33通過至少一個Y軸滑塊沿Y軸導(dǎo)軌移動，Y軸電機32安裝在Y軸移動板33，Y軸電機32的輸出端安裝有齒輪。

以下對三維激光切割機的一優(yōu)選實施例進行說明。三維激光切割機包括機械手、Z軸組件、X軸組件以及兩個Y軸組件，X軸橫梁28的兩端分別安裝在兩個Y軸移動板33上，Z軸安裝板25安裝在X軸移動板30，機械手安裝在Z軸梁27的下端。

以上結(jié)合附圖對本實用新型的實施方式作了詳細(xì)說明，但是本實用新型不限于上述實施方式，在所述技術(shù)領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實用新型宗旨的前提下作出各種變化。